#天猛星#主程序是写编码器计数和TB6612模块使用，TB6612模块，其中没注意设置了PA18（BSL）引脚为输出模式，初始化为set。这时候都还正常，能够正常计数，驱动电机，也能正常下载程序。后来加入了定时器来计算速度后就无法烧录程序了，已经烧录进去的程序还能运行。单独使用定时器程序的时候一切正常。 编码器采用的是外部中断，优先级最高，定时器优先级是default。