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目前小车单独循迹功能已经没有问题，但遇到障碍后如何进行转向和如何设置受时间控制的电路控制两个轮子的转动？目前设想的是应用三个模块，分别为循迹，红外检测和绕行。最终如何把这三个电路的功能组合在一起，怎么安排控制权仍有疑问。求指点。
已尝试解决的方法及结果
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