在六轴陀螺仪的选型中，MPU6050这玩意儿简直就是电子爱好者的"国民陀螺仪"啊！从无人机到平衡车，从手机横竖屏切换到VR头盔，几乎哪儿都能看到它的身影。便宜大碗。二十块钱就能买到模块，还自带DMP运动处理器，这不比单独买加速度计和陀螺仪香吗？再者资料丰富，Arduino、STM32、树莓派，随便一搜就有成堆的例程。新手入门做个小四轴，老手搞个姿态识别，第一个想到的都是它。

  虽然现在有更先进的型号，但MPU6050就像MCU界的STM32，已经成了行业标杆。每次看到有人在论坛问"怎么做姿态控制"，底下清一色推荐MPU6050的盛况，就知道这家伙的地位有多稳固了。

  不过本期，我们的主角并不是MPU6050，而是它的升级版：MPU6500。

MPU6500就像是MPU6050的"Pro Max Ultra"版本，不仅继承了前代的优良传统，还带来了不少让人眼前一亮的新特性。首先最让人心动的是它支持SPI接口了！要知道MPU6050只有I2C，有时候速率确实让人着急。现在有了SPI，数据吞吐量直接起飞，就像从绿皮火车换成了高铁，采样率最高能达到32kHz，做高速姿态捕捉也是绰绰有余了。

  精度方面也是大幅提升，陀螺仪和加速度计的噪声性能都比MPU6050有着不少的提升。

  在价格方面，某宝的MPU6500加个低至个位数甚至有不到一块钱的（不知道质量）

  因此本期我们就介绍一下基于STM32的MPU6500设计及应用。

硬件电路设计

 主控采用STM32F103C8T6作为主控制器，并且启用USB外设和上位机通信，I2C上拉俩电阻。

 MPU6500的外围电路比较简单，其中SDO/AD0在I2C通讯中用于决定器件地址的低位。nCS引脚用于决定通讯方式，启用I2C通讯需要拉低nCS。  这里我把MPU6500和主控放在了背面。

驱动编写

 简单写一下MPU6500的设备驱动，接着我们开启一个定时器中断，设置10ms采样上传一次：在VOFA+中测试XYZ轴的加速度计数据，一切正常，我们调转陀螺仪方向，让其平放：

   受重力影响，可以看到Z轴-1倍的重力（-1g）方向和Z轴正方向相反。


嘉立创PCB

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