#FOC学习记录# 1.开发环境：STM32G431，FreeRTOS 2.遇到的问题：①如何使用定时器触发触发ADC规则组/注入组进行采样；②采样时间设置太小造成程序卡死问题；③定时器无法触发ADC采样的问题；③旋转电位器时，母线电压的ADC采集值也跟着变化的问题；④FreeRTOS动态监控任务栈大小的设计；⑤偏置电压计算错误问题：在ADC初始化完成后，延迟一小会，注入组ADC转换也需要时间的。 3.进度：以上问题，均已得到解决，又是收获满满的一天[鼓掌] 4.已完成三相电流的采集程序编写：①电流采集频率10K，ADC转换频率1.066M。②母线电压和电位器的ADC采集频率1K，ADC转换频率1.066M