大佬们，为什么调PID的时候实际速度很接近目标速度就会突然降低啊？我实测当PWM给最大的时候，实际速度为126，然后我设置目标速度40，但是总是跟踪不上，不是Kp的问题好像，因为我在给小仍然会这样，给大的话就会震荡。求大佬能指点迷津，真不知道哪里出问题了
硬创社
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打怪升级的小卡乐咪
2025-08-04 15:22:51 来自北京
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积分限幅下边的代码逻辑不对吧，小于-300为-300，其他情况将积分累计清零这不对吧，试试先屏蔽掉积分限幅试试，你再捋捋逻辑看看吧
Zaxife
2025-07-28 17:56:26 来自广东
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实际上，比例限幅、积分限幅不是这样的。 比如输出限幅0～100，当比例计算得到90，那积分就限为10(100-90=10)。 参考控制场景，可以是比例优先还是积分优先。至于微分？要看你的场景是不是会突变才考虑加入，比如无人机有风吹的这种就是突变就要微分。
网老四
2025-07-26 10:28:32 来自江苏
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控制输出突变,需要检查下计算公式,是不是有数值越界溢出问题
HEI 作者
2025-07-26 18:26:12 来自湖南
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好的谢谢佬，我再想想吧[大哭]
爱上了花
2025-07-25 22:51:40 来自陕西
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速度环一般pi就够了，至少我是这样（别杠，刚就是你对），一般先调kp，将kp调至开始震动然后调i，直到在预期值上下震动，适当给小kp和ki即可
HEI 作者
2025-07-26 18:28:48 来自湖南
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我没有给微分项值，是按照你说的样子调的，现象没啥变化，在想是不是其他地方没注意弄错了，不过还是谢谢你了
没有更多啦~