同求，如果是完全照着那个pid项目训练营项目我会抄，但是还是不理解，所以一开始我想用地正星做，然后也有大佬开源了用地正星的方案，但是他用的是两个电机，我暂时还不会摘出来，然后他开源之前，我的板子引脚定义已经固定了，现在在试着用他的代码在改成一个地正星简单地控制编码电机，学一下PID。改引脚的时候遇到一些问题，还在各种翻资料查“关于图形化配置界面里这些IO口哪些可以用来输出PWM，哪些能用来SPI，I2C，哪些口被占用了会影响到主控，哪些口不能用来通讯，时钟树要怎么配置，TIM要怎么配置等等”