单独使用PB8的PWM功能时，可以输出PWM波并且控制电机转动。但是在加入PID后只知道电机有动作并且是满速旋转？ PID的参数是否正确？可以通过串口调试的方式输出在设置电机的PWM时的PWM数据，看看PWM是不是一直很高，无法改变。 一开始是正常的，后面不正常了这个现象，在后面的调试中PWM出现问题后是否回溯过功能？就是重新测试PWM是否有问题，如果单独测试PWM有问题说明是硬件出问题了，看看是否是没有接好线，工程代码是否有修改，芯片是否发烫，电机驱动是否正常。如果单独测试PWM功能时PWM没有问题，则可以在完整的工程中确定一下代码的BUG在哪里。这里建议你关掉keil工程的O2优化，O2优化会提速编译和下载速度，但是优化，优化，就是把一些代码优化掉了，导致代码没有按照你的想法执行。