你要明白，中断只适合用来处理耗时短的操作！ 看你的描述，应该是要用中断来周期性操作 MPU6050，但最佳的处理不能像你这样做，应该做成“前后台”形式。 我这里就简单讲讲怎么个“前后台”实现方式吧！ 你可以在代码里面创建一个 uint8_t 型变量（例如：uint8_t g_flag = 0;），mian 函数里面周期性判断这个 g_flag 变量的值是否为1，当成立时，则执行 MPU6050 操作，紧接着，在中断里面编写这个“g_flag = 1;”，意思就是让中断来产生成立条件，这样一来，main 函数就能按照你的中断触发频率去触发 MPU6050 的相关操作了。 最后，学嵌入式软件，其实我不建议你瞎搞，直接按照教程先一步步学完，理解透，再去尝试做移植的事，不然你这样的情况很难学得懂的。要知道，嵌入式软件里面的知识还是很多的，只有脚踏实地，认真学习才能学得好！

中断不能有延时 mpu6050一次读取时间从开始到结束时间不能比中断时间长